Очередное заседание c/семинара
 имени В.В.Белецкого по динамике относительного движения
 (рук. проф. Ю.Ф. Голубев, проф. В.Е.Павловский, доц. К.Е. Якимова, доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник  8 апреля 2019 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ
в рамках конференции «Ломоносов»
 
Будут представлены доклады:

1.Гречишкин Н.А. (Мехмат МГУ, кафедра теоретической механики и мехатроники) – Глубокое обучение с подкреплением в задаче двуногой ходьбы;

2.Еникеева А.А. (Самарский национальный исследовательский университет) – Влияние движения подъемника на динамику орбитального космического лифта;

3.Еремеева Ю.Д. (Пермский государственный гуманитарно – педагогический университет) – У истоков теоретической механики;

4.Кузнецов В.В. (Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники) – Алгоритмизация  математических моделей и имитационное моделирование мехатронных систем параллельной кинематики;

5.Отставнова И.В. (Нижегородский государственный педагогический университет) – Левитация с позиций современной науки;

6.Пикалов Р.С. (Самарский национальный исследовательский университет) – Причаливание космического буксира к объекту космического мусора с помощью тросовой системы;

7.Рязанов В.В. (Самарский национальный исследовательский университет) – Управление движением активного космического аппарата на этапе удаления космического мусора с помощью ионного потока

Очередное заседание c/семинара
имени В.В.Белецкого по динамике относительного движения
(рук. проф. Ю.Ф. Голубев, проф. В.Е.Павловский, доц. К.Е. Якимова, доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник  25 марта 2019 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ

докладчик
 
К.А. Низовский
 
"АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ АНТРОПОМОРФНЫМ ЭКЗОСКЕЛЕТОМ"

Работа посвящена созданию алгоритма управлением приводами звеньев ноги антропоморфного экзоскелета. Специфика данной задачи состоит в том, что моменты инерции и массы звеньев ноги человека изначально неизвестны, в связи с чем предлагается построить алгоритм по их определению. Более точно, для получения недостающих значений система выполняет некоторое тестовое движение. На основе его анализа вычисляются предполагаемые значения параметров ноги человека. Далее подстановка полученных значений в уравнения движения позволит получить зависимость моментов, которые вносят электродвигатели от обобщенных координат и их первых производных по времени. Для демонстрации работы алгоритма проводится симуляция в программном комплексе «Универсальный механизм».